法律依据：《最高人民法院关于审理民事案件适用诉讼时效制度若干问题的规定》

第十九条 诉讼时效期间届满，当事人一方向对方当事人作出同意履行义务的意思表示或者自愿履行义务后，又以诉讼时效期间届满为由进行抗辩的，人民法院不予支持。

当事人双方就原债务达成新的协议，债权人主张义务人放弃诉讼时效抗辩权的，人民法院应予支持。

超过诉讼时效期间，贷款人向借款人发出催收到期贷款通知单，债务人在通知单上签字或者盖章，能够认定借款人同意履行诉讼时效期间已经届满的义务的，对于贷款人关于借款人放弃诉讼时效抗辩权的主张，人民法院应予支持。

在司法实务中，下列情形可认定义务人同意履行诉讼时效期间届满的债务：

第一、债务人以口头方式向权利人明确表示其愿意履行诉讼时效期间届满的债务。

第二、债务人向债权人出具还款计划或者债务人与债权人达成还款协议。

第三、债务人为诉讼时效期间届满的债务提供担保。该担保既可以是债务人本人提供担保，也可以是第三人为债务人提供担保（该担保应为债务人同意的担保）；既可以是人保也可以是物保。

第四、债务人委托第三人代为履行诉讼时效期间届满的债务。在该情形下，履行债务的后果当然由委托人即债务人承担，故该情形应认定为债务人同意履行诉讼时效期间届满的债务。

第五、债务人履行诉讼时效期间届满的债务。当然，此以义务人知道或者应当知道诉讼时效期间届满的债务为条件，如不构成该要件，则为义务人自愿履行行为。

第六、债务人自愿用未过诉讼时效期间的债务抵销债权人已过诉讼时效期间的债务。